Explicação...
As armas - as hostes; aqueles que contribuíram para o esforço da descoberta e conquista mas cujo nome não ficou na História;
os barões (varões) assinalados - os homens ilustres, aqueles cuja fama ficou registada;
ocidental praia Lusitana - Portugal;
Taprobana - nome clássico da ilha de Ceilão;
em perigos e guerras esforçados - ultrapassando perigos e vencendo combates com esforço perseverante;
gente remota - povos distantes;
novo reino - o Império Português do Oriente;
sublimaram - tornaram sublime, engrandeceram. E também as memórias gloriosas daqueles reis que foram dilatando a Fé, o Império, e as terras viciosas de África e de Ásia andaram devastando, e aqueles que por obras valerosas se vão da lei da morte libertando, cantando espalharei por toda a parte se a tanto me ajudar o engenho e arte.
a Fé - a religião católica;
terras viciosas - aquelas onde não se pratica a religião católica, terras pagãs;
se vão da lei da morte libertando - vão ganhando fama que lhes sobreviverá, serão lembrados pelas gerações futuras;
o engenho e arte - a habilidade e o talento poético.